Сергей Юрский родился в Ленинграде 16 марта 1935 года в семье Юрия Юрского. Учился на юридическом факультете Ленинградского университета им. А. А. Жданова.
В 1959 году окончил Ленинградский театральный институт им. А. Н. Островского, курс Л. Ф. МакарьеваС 1957 года актёр БДТ им. М. Горького в Ленинграде.
Стал широко известен после фильма «Республика ШКИД».С 1979 года — в Москве, актёр и режиссёр Театра им. Моссовета .
Режиссёр театральных спектаклей и постановок. Создал уникальный театр одного актёра. Чтец 15-ти программ классических и современных авторов.
Повесть «Чернов», написанная им в середине 70-х годов, стала литературной основой режиссёрского дебюта в кино. В 2006 году участвовал в создании книги «Автограф века».